旧天沼村の鎮守で、伊邪那美命（いざなみのみこと）が祭神としてを奉られています。
創立は、神護景雲2年（768年）東海道巡察使が武蔵国に来た時に氏神を勧請し別当を置いたのが始まりと伝えられています。また一説には、元弘3年（1333年）新田義貞が北条高時を討つために鎌倉へ軍を進める途中にこの地に陣をしき、社殿を創設したとも伝えられています。後に応永2年（1395年）朝倉三河守がこの地に帰農した際、社殿を修理し、『 十二社権現 』と称するようになったと言われています。明治維新後、熊野神社と名称を改めました。
熊野神社境内社　大権神社に鎌倉時代（1292年）の板碑が奉られています。
山王権現、熊野権現は古へより、現世利益を重視し、治病、除災の功徳が大で民衆の信仰が厚い神社です。